タイマー割り込みによるLチカ
HAL_Delay()を使わないでLチカをする
今までLチカは以下のようなコードでしていた。
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_0);
HAL_Delay(1000);
これは毎秒Lチカするプログラムである。このコードでは次にLEDの状態を変えるまで処理をすべて止めている。そのため、他の処理をしようとしてもできなかった。そんなときにタイマー割り込みを使用すれば他の処理を止めることなく、一定の周期である処理を実行することができる。
[プロジェクト名].ioc-Pinout & Configuration-Timers-TIM2-Mode-Clock SourceをInternal Clock、Configuration-Parameter Settings-Counter Settings-Prescalerを15、Counter Periodを999999に、Configuration-NVIC Setting-TIM2 global interruptをEnableに設定。今回はTIM2を使用した。
main.c
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim){
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOxA, GPIO_Pin_0);
}
/* USER CODE END 4 */
HAL_TIM_PeriodElapsedCallback関数は割り込みをした時に実行される関数であるため、そこにLチカのコードを書く。
割り込み周期は設定したPrescalerとCounter Period、内部クロック周波数で決まる。内部クロック周波数はデフォルトでは16MHzだが変更したいまたは。確認したい場合はiocファイルのClock Configuration-APB1 Timer clocks(MHz)で確認する(たぶん)。割り込み周期は以下の式で求められる。
$$f = \frac{(内部クロック周波数)}{(Prescaler + 1) \times (Counter \space Period + 1)}$$
また、周期は周波数の逆数なので周期から求めると、
$$ T = \frac{1}{f} = \frac{(Prescaler + 1) \times (Counter \space Period + 1)}{(内部クロック周波数)} $$
となる。おすすめとしてはPrescalerを15としてCounter Periodの値を変更するとわかりやすいかもしれない。
上記の例ではPrescalerが15でCounter Periodが999999なので周期は、
$$ \frac{(15 + 1)(999999 + 1)}{16 \times 10^6} = 1[s] $$
となり、毎秒Lチカするプログラムになっている。